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//UART send 1~9==>20~180 degree int servopin=9;//设置舵机驱动脚到数字口9 int myangle;//定义角度变量 int pulsewidth;//定义脉宽变量 int val; void servopulse(int servopin,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值*/ { pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值 digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高 delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数 digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低 delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间 } void setup() { pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口 Serial.begin(9600);//设置波特率为9600 Serial.println("servo=o_seral_simple ready" ) ; } void loop() { val=Serial.read();//读取串口收到的数据 if(val>'0'&&val<='9')//判断收到数据值是否符合范围 { val=val-'0';//将ASCII码转换成数值，例'9'-'0'=0x39-0x30=9 val=val*(180/9);//将数字转化为角度，例9*（180/9）=180 Serial.print("moving servo to "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度 { servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM } } }