【rosbridge】ROS与Android通信 (加更续集)

摘要 在安卓端开发一个app，使用rosbridge，能够与ROS端进行交互。此前博客，已经基本完成rosbridge的测试，但是功能还不够完善。这篇博客主要介绍一个功能相对完善的开源安卓项目，并进行调试编译，构建apk文件测试。

我的环境 win10, 蓝叠模拟器 Android 7 Android Studio 3.5.2 Android SDK Tools 26.1.1 Android Platform Version: API30 version3

解决编译构建问题

compile->implementation 老版本的build.gradle中dependency使用的compile需要更换成implementation

build.gradle中的SDK等版本号需要对应，我第一次改也查了不少博客，我把自己的build.gradle放文末，供大家参考

解决butterknife注解报错 我使用的是方法一，成功了，不知道方法二是否适用。 大噶可以试一下，然后在评论区留言。

解决版本兼容性问题 与链接中oppo情况极为相似似，甚至我只需要按照它说的版本修改就好

Android开发无法连接dl.google.com—使用阿里云 这几乎是国内Android Studio 项目必改的配置

测试调试apk 大家可以看之前我调试测试工程的博客

效果 能够看到topic,service,node 能够发布\订阅\请求\功能很全。 大家直接去这个开源项目看，里面有图片。

附录build.gradle

apply plugin: 'com.android.application' android { signingConfigs { } compileSdkVersion 30 buildToolsVersion "30.0.2" defaultConfig { applicationId "net.xxhong.rosclinet" minSdkVersion 18 targetSdkVersion 30 versionCode 1 versionName "1.0" compileOptions{ sourceCompatibility JavaVersion.VERSION_1_8 targetCompatibility JavaVersion.VERSION_1_8 } //添加了javaCompileOptions javaCompileOptions { annotationProcessorOptions { includeCompileClasspath = true } } } buildTypes { release { minifyEnabled false proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android.txt'), 'proguard-rules.pro' } } } dependencies { implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs') implementation 'com.github.bmelnychuk:atv:1.2.+' }