unity里面有三种旋转控制方式，矩阵控制旋转，四元数控制旋转和欧拉角控制旋转。 矩阵控制旋转因为添加了无畏的计算量而不推荐使用， 欧拉角是日常生活中描述旋转最多最好理解的方式， 但是unity提供的旋转api都是基于四元数的，这是为了规避欧拉角旋转带来的弊端：万向锁。
说万向锁之前先说一下，欧拉角旋转的机制，这个机制是理解万向锁的基础，我们以前可能会通过调节物体的rotation参数观察物体的旋转觉得自己了解了欧拉角的旋转机制。但是可能只是了解了一部分。没真正了解欧拉角的旋转机制，理解万向锁不会很容易。
unity的物体inspector面板的transform部分有rotation参数，是用欧拉角来表示的 这里的x对应的蓝色，y对应绿色，z对应蓝色，当调节x参数的时候，箭头会绕着蓝色圈代表的轨迹旋转，其他同理。 欧拉角的旋转是一层嵌套一层的，嵌套顺序可以任意，如图所示是z嵌套在x，x嵌套在y，这种嵌套关系使得最外层的旋转会影响内层的旋转。理论上欧拉旋转是可以很直观全面无死角的旋转物体。unity的inspector面板的rotation参数调节旋转采用的机制是这个机制。
理解了欧拉旋转的机制之后，假设嵌套关系如上图所示，这时物体的欧拉角是（0，0，0）。这时我将物体的z旋转90度。这时红圈就会和绿圈重合，此时红圈代表的x和绿圈代表的y的旋转轨迹是一致的，如下图所示。 此时unity里面调节物体的inspector面板的rotation的x和z， 物体的旋转轨迹是在同一个平面。这就是万向锁。
在unity中，最简单出现万向锁的机制是，先将物体的rotation调节到（90，0，0），然后这时调节y和z，会发现物体的旋转是围绕在同一个平面进行的，情况和上面描述的一样。
参考链接： 欧拉旋转 详解万向锁
