目标：
输入RGB图像 + Depth深度图像，输出单幅图像的点云模型pointcloud.pcd
Main.cpp
// C++ 标准库
#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
// OpenCV 库
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
// PCL 库
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
// 相机内参
const double camera_factor = 1000;
const double camera_cx = 325.5;
const double camera_cy = 253.5;
const double camera_fx = 518.0;
const double camera_fy = 519.0;
// 主函数
int main( int argc, char** argv )
{
// 读取./data/rgb.png和./data/depth.png，并转化为点云
// 图像矩阵
cv::Mat rgb, depth;
// 使用cv::imread()来读取图像
// API: http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/reading_and_writing_images_and_video.html?highlight=imread#cv2.imread
rgb = cv::imread( "./data/rgb.png" );
// rgb 图像是8UC3的彩色图像
// depth 是16UC1的单通道图像，注意flags设置-1,表示读取原始数据不做任何修改
depth = cv::imread( "./data/depth.png", -1 );
// 点云变量
// 使用智能指针，创建一个空点云。这种指针用完会自动释放。
PointCloud::Ptr cloud ( new PointCloud );
// 遍历深度图
for (int m = 0; m < depth.rows; m++)
for (int n=0; n < depth.cols; n++)
{
// 获取深度图中(m,n)处的值
ushort d = depth.ptr<ushort>(m)[n];
// d 可能没有值，若如此，跳过此点
if (d == 0)
continue;
// d 存在值，则向点云增加一个点
PointT p;
// 计算这个点的空间坐标
p.z = double(d) / camera_factor;
p.x = (n - camera_cx) * p.z / camera_fx;
p.y = (m - camera_cy) * p.z / camera_fy;
// 从rgb图像中获取它的颜色
// rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色
p.b = rgb.ptr<uchar>(m)[n*3];
p.g = rgb.ptr<uchar>(m)[n*3+1];
p.r = rgb.ptr<uchar>(m)[n*3+2];
// 把p加入到点云中
cloud->points.push_back( p );
}
// 设置并保存点云
cloud->height = 1;
cloud->width = cloud->points.size();
cout<<"point cloud size = "<<cloud->points.size()<<endl;
cloud->is_dense = false;
pcl::io::savePCDFile( "./pointcloud.pcd", *cloud );
// 清除数据并退出
cloud->points.clear();
cout<<"Point cloud saved."<<endl;
return 0;
}
CMakelist.txt
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 )
PROJECT( slam )
SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
SET( CMAKE_BUILD_TYPE Debug )
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include )
LINK_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )
参考：一起做RGB-D SLAM (2)
