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ROS节点、服务、话题。一、发布节点的实现1.同步线程2.异步线程3.c++中自带的多线程使用方法 二、订阅节点的实现1.回调函数的多参数应用 参考

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ROS节点、服务、话题。

对于发布者来说，需要实现在发布话题的同时，提供一个服务，这时会出现ros::spin()与ros::spinonce()的冲突。经验证，服务与订阅者的回调函数只有在持续回调的过程中才有用。 对于接收者需要实现订阅的话题消息满足一定条件后，请求一个服务，这同样出现ros::spin()与client.call(srv)的冲突。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、发布节点的实现

对于服务节点的冲突在查阅相关资料后一般有两种思路。（首先说明一下对于多回调函数的处理方式） 一个节点中含有多回调函数时，通常使用的方法是定义一个类，回调函数在这个类中读取。然后在ros::spin()一下即可。 这种方法请看链接: link. 另一种方法就是通过多线程的方式实现的。 在ros中多线程可以分为同步线程和异步线程

1.同步线程

个人感觉其想要解决的问题是多回调函数的问题，其实现方法如下：

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread.hpp> class multiThreadListener { public: multiThreadListener() { sub = n.subscribe("chatter1", 1, &multiThreadListener::chatterCallback1,this); sub2 = n.subscribe("chatter2", 1, &multiThreadListener::chatterCallback2,this); } void chatterCallback1(const std_msgs::String::ConstPtr& msg); void chatterCallback2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg); private: ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub; ros::Subscriber sub2; }; void multiThreadListener::chatterCallback1(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); ros::Rate loop_rate(0.5);//block chatterCallback2() loop_rate.sleep(); } void multiThreadListener::chatterCallback2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "multi_sub"); multiThreadListener listener_obj; ros::MultiThreadedSpinner s(1);//表示使用几个线程 ros::spin(s);//利用多线程自动调用回调函数，这里多线程好像都是自动的调用回调函数的。 return 0; } /* ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown */

2.异步线程

/*ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads spinner.start(); ros::waitForShutdown();*/ #include<ros/ros.h> #include<guoqing/xinxi.h> #include<guoqing/jisuan.h> #include<boost/thread.hpp> bool add(guoqing::jisuan::Request &req, guoqing::jisuan::Response &res) { res.result=req.A*req.B; ROS_INFO("the resule of %d and %d is %d",(int)req.A,(int)req.B,(int)res.result); return true; } int main(int argc,char **argv){ ros::init(argc,argv,"xingming"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher pub=n.advertise<guoqing::xinxi>("xunwen",10); ros::ServiceServer service=n.advertiseService("cheng",add); ros::AsyncSpinner s(1); s.start(); ros::Rate loop_rate(1); long int i=0; while(ros::ok()){ i++; guoqing::xinxi msg1; msg1.wenhou="what are you doing"; msg1.ok=i; if(i%10==0){ msg1.wenhou="ok"; //msg1.ok=1; pub.publish(msg1); ROS_INFO("%s",msg1.wenhou.c_str()); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } else{ pub.publish(msg1); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } } return 0; }

3.c++中自带的多线程使用方法

还没看呢！有空的时候补充

#include <thread>

二、订阅节点的实现

1.回调函数的多参数应用

我是在subscribe的回调函数中使用了多参数传递的方式。

在这里值得注意的是回调函数的参数传递。

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg，type1 arg1, type2 arg2,...,typen argN) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char** argv) { ros::Subscriber sub = n.subscribe<pkg::pkg.msg>("chatter", 1000, boost::bind(&chatterCallback,_1,arg1,arg2,...,argN); ///需要注意的是，此处 _1 是占位符， 表示了const std_msgs::String::ConstPtr& msg。pkg::pkg.msg 就是第一个参数的类型 具体实例代码如下（示例）： #include<ros/ros.h> #include<guoqing/jisuan.h> #include<guoqing/xinxi.h> void messageCallback(const guoqing::xinxi::ConstPtr& msg, ros::ServiceClient &client, guoqing::jisuan &srv1) { if(msg->ok%10!=0) ROS_INFO("%s %d",msg->wenhou.c_str(),msg->ok); else { if(client.call(srv1)){ ROS_INFO("%s",msg->wenhou.c_str()); ROS_INFO("the resule of %d and %d is %d",(int)srv1.request.A,(int)srv1.request.B,(int)srv1.response.result); } else { ROS_ERROR("Failed to call service"); } } } int main(int argc,char **argv){ ros::init(argc,argv,"xuehao"); ros::NodeHandle n; ros::ServiceClient client=n.serviceClient<guoqing::jisuan>("cheng"); guoqing::jisuan srv1; srv1.request.A=3; srv1.request.B=5; ros::Subscriber sub = n.subscribe<guoqing::xinxi>("xunwen",10, boost::bind(&messageCallback,_1,client,srv1)); //ROS_INFO("rosok1111"); //ros::spin(); //ROS_INFO("rosok"); ros::spin(); return 0; }

该处使用的url网络请求的数据。

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参考

提示：

参考文章spin,spinonce多线程订阅链接: link. ros中多参数回调的参考文章link

c++中的多线程编程link