linux（ROS）上配置先锋机器人

ROSARIA配置与运行 参考：李老师笔记（机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解　　文件在Ｆ盘->研究生->李宝全老师->ＲＯＳ） 和博客（https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/83589936） 首次配置：机器人带的战神电脑，ubuntu 14.04、ROS版本为ROS Indigo、机器人为pioneer AT 3

安装ＲＯＳ按照李老师笔记内容安装rosaria(笔记第９页到第１０页的1.4结束)连接机器人并测试：按照网址上的步骤. 用ＵＳＢ连接电脑和机器人ROSARIA示例学习 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash

3.3 step1 连接机器人 先打开机器人，然后配置参数

sudo usermod -a -G dialout $USER

dialout 是linux 默认自带的用户群组，在/erc/groups 文件夹中即可看到，而设备文件如下面的tty就属于该群组，所以将用户名添加到该群组才能对设备文件进行读写。

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0 //赋予端口权限

或者命令sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

3.4 step2 启动rosaria

依次打开terminal，输入roscore，roslaunch rosaria_client rosaria_client_launcher.launch。也可不用launch文件，在三个terminal中依次输入roscore，rosrun rosaria RosAria，rosrun rosaria_client interface。 对于真实的机器人：rosrun rosaria RosAria改为rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB0