1.orb的重复精度一直变小 2.无人机转圈 我猜应该是yaw角的问题，我是直接把orb的位姿当成无人机的位姿，并且没有经过坐标系的变换，直接把orb的z给了无人机的x，y给了z，x给了y。这样无人机的位置信息对上了，但是姿态应该是存在问题的。试一试按照老师的方法，用坐标系变换来求得无人机的位姿信息。写一个cout函数，输出yaw角 3.基于2的问题，看一下yaw角到底是怎么算出来的，四元数转欧拉角的公式，得到的飞机欧拉 角到底是zyx还是zxy 旋转顺序zyx RPY角与Z-Y-X欧拉角 4.按照老师的方法推一下求无人机位姿的公式 5.按照老师的方法推一下求深度s的公式 6.针对远程ssh画面较卡的问题，配置一下大疆图传 7.在rviz里发布位姿轨迹
针对问题2的解决：进行坐标系变换利用orb位姿求出无人机的位姿赋给无人机。
8.无人机在装上nuc之后（用遥控器控制）起飞时会有逆时针45度的偏转，而且在起飞后在空中悬停的时候会进行自旋转，此问题在隔壁实验室（4c509）相当严重，在对面实验室（4d511）问题较轻，即虽然也会起飞时旋转45度，但是起飞后会调整过来切不会自旋转。 解决：问过大疆客服后说是无人机超重，而且建议在电池满电的情况下飞行 之后做实验都是在满电的状态下，而且是在对面实验室（4d511），问题得到缓解 9.在做实验时发现无人机红黄灯闪烁，插上手机后显示磁场干扰，切遥控器无法控制无人机起 飞，但是我试了，如果在无干扰情况下正常起飞，然后让其飞入磁场干扰区，此时遥控器依然能够控制无人机降落，只不过在降落后就会亮起红黄灯，无法起飞。
10. 在用nuc对无人机进行姿态控制时，期望是让其飞到（0,0,1）并稳定住，但是无人机在飞 到期望高度后会往其他方向飞，且不会自己停，说明控制器控制不住。初步分析是速度控制部分的问题。
解决：问题就出在速度上，把速度话题的回调函数改为： 没改之前是这样的：（错误）
