安装运行okvis odometry过程及遇到的问题

时间：2019.11.25

安装运行okvis odometry

安装方法参考 https://blog.csdn.net/yoouzx/article/details/53431196 https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/76202824 结合两种方法进行环境配置

安装依赖项 sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libgoogle-glog-dev sudo apt-get install libatlas-base-dev sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libsuitesparse-dev sudo apt-get install libboost-dev libboost-filesystem-dev 安装libvisensor 库

进入/opt目录下载安装（我的习惯，工具库软件等安装在opt下）

git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git cd libvisensor ./install_libvisensor.sh

3.安装okvis 3、　安装okvis 同样在主文件夹下执行以下命令，下载okvis包并解压：

wget https://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/software/okvis-1.1.3.zip unzip okvis-1.1.3.zip && rm okvis-1.1.3.zip

gitclone方式受网络影响，有时很慢，建议下载后解压，将挤压后的包放在/root目录下（我的用户习惯），打开命令窗口进入安装包运行

mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make -j8

若提示错误 ceres-solver链接无法连接，导致安装不成功，github 上给出的方法是https://github.com/ethz-asl/okvis/issues/6，但是按这个修改，安装ceres库，将CMkliststst的USE_SYSTEM_CERES参数改成ON之后，任然提示无法连接。

我的做法：将安装包CMklist.txt的151行链接修改为：GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 再次运行cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release …和make -j8，编译成功。

如果任然编译不通过，或者编译后仍然出现关于ceres-solver相关的错误，建议按照http://ceres-solver.org/building.html

给出的ceres-solvera安装方式，安装ceres-solver的依赖项；我没出现这样的错误，这里只是给出一个可能的解决方法。 4.运行数据集

下载数据集(链接: https://pan.baidu.com/s/1i4W2is1 密码: 269k)，注意是压缩包格式的那个，以下载的是MH_01_easy.zip，okvis安装目录为/root/Cmkeproject/okvis为例:

将下载好的数据集解压在安装目录中，在okvis/build目录中运行

./okvis_app_synchronous ~/Cmake\ project/okvis-master/config/config_fpga_p2_euroc.yaml ~/Cmake\ project/okvis-master/dataset/mav0/（注意这是一条指令）

命令第一个参数是相机和IMU的相关参数，第二个是加载数据集