实践证明，latex写大括号公式的时，&符号前面不能有空格！ 结果如下图： 错误方式一：（多了四个$）
\begin{equation} a(t)= \begin{cases} $ x=Q(x)=q_{1} $ & \text{ $ x \in [minimum,C] $ } \\ $ x=Q(x)=q_{2} $ & \text{ $ x \in [C,maximum] $ } \end{cases} \end{equation}错误方式二：（忘记加\）
\begin{equation} a(t)= \begin{cases} $ x=Q(x)=q_{1} $ & \text{ $ x \in [minimum,C] $ } $ x=Q(x)=q_{2} $ & \text{ $ x \in [C,maximum] $ } \end{cases} \end{equation}错误方式三（少加四个$）
\begin{equation} a(t)= \begin{cases} x=Q(x)=q_{1}& \text{ x \in [minimum,C] } \\ x=Q(x)=q_{2}& \text{ x \in [C,maximum] } \end{cases} \end{equation}