pointcloudTraj为高飞老师的关于轨迹规划的方法的源码： 源码地址为：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/pointcloudTraj 论文是：Flying on point clouds： Online trajectory generation and autonomous navigation for quadrotors in cluttered environments 我的环境： Ubuntu 16.04 ； ROS（kinetic） 遇到的问题： 1.申请mosek时必须填学生邮箱 2.编译时缺少catkin_simple : 解决：下载catkin_simple到src文件夹下，重新catkin即可。 3.再次编译报错缺少pcl库： 解决： sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools libproj-dev 4.再次编译报错缺少 pcl_conversions/pcl_conversions.h: 解决：安装navigation导航包：
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation