头文件： #include “WalabotApi.h” #include API功能： （1）所有函数的返回值为：枚举类型：WALABOT_RESULT 枚举值：WALABOT_SUCCESS WALABOT_ERR_INVALID_PORT_DEFINITION WALABOT_ERR_TOO_MANY_SAMPLES WALABOT_ERR_RECORDING_THREAD_ALREADY_RUNNING WALABOT_ERR_RECORDING_WITHOUT_APPLY_SETTINGS 等等！！ （2）Walabot_ConnectAny()：建立连接Walabot，在Walabot_Start()前使用 （3）Walabot_SetProfile(APP_PROFILE profile)：配置扫描文件，初始化，长短距离 高低分辨率。 APP_PROFILE：枚举类型，有四个值分别代表四种模式。 PROF_SHORT_RANGE_IMAGING PROF_SHORT_RANGE_SINGLE_LINE PROF_SENSOR PROF_SENSOR_NARROW （4）WALABOT_RESULT Walabot_SetArenaX (double min, double max, double res )：设置x的范围，及分辨率，使用于短距离模式，笛卡尔坐标系中 笛卡尔(X-Y-Z)坐标只能用于从使用短距离配置文件的触发扫描中获取图像数据。 否则使用Walabot SetArena函数球形(r -ΘΦ)坐标 相似函数：Walabot_SetArenaY Walabot_SetArenaZ （5）WALABOT_RESULT Walabot_SetArenaR(double start, double end, double res )：设置半径的大小，应用于球坐标中 相似函数：Walabot_SetArenaTheta() Walabot_SetArenaPhi() （6）Walabot_SetDynamicImageFilter(FILTER_TYPE type)： 功能：动态成像过滤器去除静态信号，只留下变化信号 （7）Walabot_SetThreshold(double value)：改变传感器的灵敏度阈值 （3）–（7）：系统配置工作。把上述Set改为Get就是得到上面配置的数值。 （8）WALABOT_RESULT Walabot_Start ()：配置文件配置好，点击开始 （9）Walabot_Trigger( )：启动扫描并记录信号，用在GET action之前 Get action包括（10）-（13） （10）Walabot_GetRawImage (int ** rasterImage, int * sizeX, int * sizeY, int * sizeZ, double * power )：提供三维图像数据，图像数据是一个三维矩阵，其中每个元素代表该元素索引在矩阵中对应于(x,y,z)空间位置的反射功率。 对于传感器轮廓，坐标为极坐标 对于短距离模式，坐标为笛卡尔坐标 （11）Walabot_GetRawImageSlice(int ** rasterImage, int * sizeX, int * sizeY, double * sliceDepth, double * power )：二维图像（三维图像投影到一个平面） （12）Walabot_GetImageEnergy(double * energy )：提供所有原始图像像素信号功率的总和。 需要前面的Walabot触发器();提供基于最近完成的触发图像的数据。提供的图像数据依赖于当前配置的arena。 （13）Walabot_GetImagingTargets(ImagingTarget ** targets, int * numTargets )：提供指定目标数量的列表 （14）Walabot_StartCalibration()：开始校准。根据环境的不同，忽略或减少固定反射器(如墙壁)的信号 （15）Walabot_GetStatus(APP_STATUS * status, double * param )：在任何事件点检查walabot状态，获得校准进度，参数status:为walabot’s状态，为APP_STATUS类型的指针（用于接收APP_STATUS 的地址），类型APP_STATUS是枚举类型（包括5个枚举值） 例：定义变量：APP_STATUS* status; double* param; APP_STATUS app_status; double app_param status = &app_status; param = &app_param; 调用函数：Walabot_GetStatus(status，param）或 Walabot_GetStatus(&app_status，&app_param） switch（app_status）{ case 枚举类型中的值； } （16）Walabot_Stop（)：完成扫描时，停止WALABOT （17）Walabot_Disconnect()：停止连接Walabot
（1）-（17）代表简单代码的7部分 代码例程： 变量定义：在函数中使用局部变量 初始化配置：在配置阶段被Walabot使用的预定义的变量 简单代码的：（1）-（17）代表简单代码的7部分 注意事项：Walabot 用内部数据库，这些文件存在于默认的位置，当你写自己的应用需要修改Walabot库 1.传感器示例代码：此示例说明如何使用Walabot API构建简单的传感器应用。有两种模式 MTI使能/不使能，通过修改多模式变量来设置（模式）。
