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1 安装方法
2 测试是否安装成功
2.1 pcl_test.cpp
2.2 CMakeLists.txt
2.3 结果显示
3 遇到的问题
3.1 make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so'
解决方法1：安装缺失的packeage
解决方法2：建立软连接
3.2 can not find libvtkproj4.so
解决方法1：建立软链接
解决方法2：移除依赖关系
1 安装方法
最简单快捷： 这是已经编译好的点云库（PCL-1.7），附带安装了VTK-6.2.0，以及各种杂七杂八的依赖库。 sudo apt-get install libpcl-dev 最简易的PCL安装方法（ubuntu16.04系统）
ubuntu16.04下PCL点云库的最新安装方法与简单测试
或者下载源码手动编译安装：PCL1.8+Ubuntu16.04安装详解
先安装依赖，再下载源码，编译安装。(参考：Ubuntu18.04安装PCL
) #下载源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
#cd到下载目录，编译安装
cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
make
sudo make install
2 测试是否安装成功
2.1 pcl_test.cpp
//pcl_test.cpp
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
int main(int argc, char **argv) {
std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
{
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back (point);
}
if (z < 0.0)
{
r -= 12;
g += 12;
}
else
{
g -= 12;
b += 12;
}
}
point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()){ };
return 0;
}
2.2 CMakeLists.txt
# CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
# 问题3.2(can not find libvtkproj4.so)的解决方案
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)
以上两个文件放在同一文件夹后，执行命令 cmake . make ./pcl_test
2.3 结果显示:
参考：亲测 有效 Ubuntu16.04安装PCL库
3 遇到的问题
3.1 make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so'
解决方法1：安装缺失的packeage
使用apt-file快速寻找缺失so文件对应的package
采用以下命令对该文件所在的package进行搜索：
$ apt-file search /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
结果如下：
libproj-dev: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
libproj9: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9
libproj9: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9.1.0
安装缺失的packeage:
$ sudo apt-get install libproj-dev
解决方法2：建立软连接
建立软连接, 终端中输入:
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
3.2 can not find libvtkproj4.so
解决方法1：建立软链接
在根目录下搜索是否有这个文件，查看版本号是否一样。
如果只有libvtkproj4.so.5.10 说明版本号不对，需要软链接一下
sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so
路径一般都是这个，不是这个的话对应修改一下
解决方法2：移除依赖关系
//在add_executable之前加上
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
//如果你使用PCL， 或者是用 VTK目录，也可以加上下面这个
list(REMOVE_ITEM VTK_LIBRARIES "vtkproj4")
