这个链接是教怎么通过网线，连接到LINux从机，我使用的是XSHELL软件，这里有一个谬误，是说在接口192.168.137.1下的为动态类型的IP地址就是树莓派的地址。 其实，对manifold来说，类型是静态，在192.168.137.1接口下的第一个ip地址就是，我这里是192.168.137.220 此处注意，主机名把192.168.137.220 输进去。可以耐心看一下方这个链接，还有哔哩哔哩的视频教程 windows主机登录Linux 江达小记中SSH使用 江达的笔记本是Ubuntu，利用Ubuntu链接Ubuntu 而我这里是利用Windows链接Ubuntu，Windows是客户端。linux服务端
下载xfdp
LINUX为主机的教程 比较详细，Linux为主机 windows从机一根网线SSH登录Linux系统
登录上主机，还需要能够把LINUX的图形界面传输到window，以显示摄像头图像，根据图像调节曝光 如果想把linux的屏幕投到Windows上，一定是需要xrdp的，Windows开启远程桌面，linux打开xrdp，并且打开VNC。所以说，要在linux端下载VNC和xrdp（听说可以用xmanager搞，还没尝试） 很多教程用的VNC在官网没有找到arm64版本的，只好找其他的。manifold的这个架构，兼容性真的垃圾！！！
一个是利用Windows端的putty以及Windows端的xming这两个软件，便可以开启Linux端的图形界面。实现效果是虽然无法显示整个桌面，但是当运行程序出现弹窗时，能够通过xming显示弹窗。在Robomaster上，便可以看到摄像头数据，因此来调节曝光以及焦距。
有用文档： Putty+xming1 Xming安装和设置 putty不用设置localhost putty
注意：
启动Xming. (是Xming而不是XLanuch命令)，如果要使用图形界面的话，必须要先启动Xming。否则可以省去。
不用安装openssh-serve和xbase-clients 这两个软件是自带的，其实不用安装。使用sudo dpkg -l查看已安装软件包 另外，这个命令会把上面之前的命令顶掉，可以到vim里设置回滚行数，注意是vim，不是tetminal终端
在终端的界面里复制列出来的信息就可以了(终端查看时,一定要做如下步骤:点终端界面上的"编辑"-->配置文件首选项-->滚动-->回滚-->不限制"打上勾",这样输入到界面的信息就完整显示了)不用配置linux系统上的什么文件之类的 主要是Windows上的xming和putty，linux几乎不搞啥。
比如说：打开SSH服务：/etc/init.d/ssh start，允许Linux主机上的SSH X转发：在 /etc/ssh/sshd_config 文件末尾，加入：X11Forwrding yes 这个就不需要，因为X11是自动打开的。 不用写localhost:0 有的教程需要设置display location，但默认情况应该不需要考虑。当鼠标放到右下角X图标，显示的display号如果不是0，就需要按显示更改填写。不用下载xming的字体，字体和那个安装包大小都一样。直接安装xming就行 在putty输入 xclock & 来查看xmind是否出现图形界面过在电脑上安装VNC-Viewer，在linux系统上安装VNC和xrdp，则可以通过VNC-Viewer这个软件看到整个桌面。
x11vnc
sudo systemctl list-unit-files | grep x11vnc sudo ss -tunlp cat > x11vnc.service <<EOF [Unit] Description=Start x11vnc at startup. After=multi-user.target [Service] Type=simple ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -once -loop -noxdamage -repeat -rfbauth -geometry 1024x768 /home/lzf/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared [Install] WantedBy=multi-user.target EOF通过在电脑上安装VNC-Viewer，在linux系统上安装VNC和xrdp，则可以通过VNC-Viewer这个软件看到整个桌面。 如果单纯安装xrdp，应该是无法使用这个远程桌面的。我dpkg -l发现vnc4serve是自带的，我遍寻网络，发现教程里说的什么tigervnc和tightvnc等等都只有amd版本。也是很受伤了。 按说我有了vnc4serve，不需要其他vnc了，但是后来还是下载并且配置了X11VNC。
x11vnc配置， tigervnc+xrdp 上面链接有一些注意事项： 请一定要把两个链接都看完！！！！ 首先去配置x11vnc，再去配置xrdp
步骤3需要改一下-rfbauth 后面的路径，把 ~/.vnc/passwd改成第2步后出现的路径步骤3 -rfbport 5900不是5900，结合上下文知道是5903端口的设置应该很重要。在电脑端口的ip后面，一定要加上:5903冒号应该是英文状态 之后，就可以利用VNC Viewer畅快地在电脑上访问了 每次想要运行x11vnc都需要重新输入以下代码， x11vnc -storepasswd x11vnc -rfbport 5903 -rfbauth ~/.vnc/passwd -display :0 -forever -bg -repeat -nowf -o ~/.vnc/x11vnc.log可以先自启动配置好manifold的eth0的ip，使用ssh输入上述命令，然后再利用Windows上的vnc开启远程桌面。
亲测，在x11vnc + windows vnc viewer后，应该是不需要xrdp的 也不算太卡，万不得已可以使用这招。但是不太稳定，容易忽然连接不上。
参考文档： 利用xrdp和vnC显示图像化界面 华为云vnc 阿里云vnc
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