AutoSAR CANTP

AutoSAR CANTPOverview配置与服务CANTP配置PDUR服务CANIf服务 功能给上层的接口init & shutdowncommunication service 给下层的接口(CanIf)内部行为N_SDU 接收N_SDU 发送Buffer策略 常见用例的序列图收到单帧但提供的buffer不足成功接收SF N_PDU请求SF N_SDU

AutoSAR CANTP

Overview

CANTP用来组装分段CAN I-PDUs。 COM和DCM模块通信协议是不一样的，由PDUR根据I-PDU ID来决定用哪个协议，PDUR也会决定传输协议是否使用。PDUR相当于一个网关，比例1：1 CANTP根据N-PDU ID来只处理SF FF CF FC， CANIf要确定是将I-PDU转发到CANTP或者PDUR

CAN TP职责：

组装、分段数据来收发，取消收发流控检测分割会话时的错误

配置与服务

CANTP配置

SDU个数/ID通信方向/类型（全/半双工）/寻址方式标准帧，扩展帧

PDUR服务

 PduR_CanTpRxIndication  PduR_CanTpStartOfReception  PduR_CanTpCopyRxData  PduR_CanTpCopyTxData  PduR_CanTpTxConfirmation

CANIf服务

 CanIf_Transmit

功能

给上层的接口

init & shutdown

communication service

CanTp_Transmit() 允许上层异步传数据，传完会通知上层N_SDU的传输结果

CanTp_CancelTransmit() 取消意味着丢弃 UseCase: 由于接到另外一个优先级更高的诊断协议而取消传输 使能feature由CanTpTc决定 如果调用cancellation，之后要调用 PduR_CanTpTxConfirmation返回E_NOT_OK

给下层的接口(CanIf)

CanTp_TxConfirmation()

CanIf调用通知CANTP传输结果 在超时N_As后，CANTP还没收到confirm，或者CanTp_TxConfirmation返回E_NOT_OK，都要丢弃对应的会话

CanTp_RxIndication()

CanIf调用通知CANTP收到新帧

内部行为

上下传输的时候，CANTP采用事件触发

N_SDU 接收

当收到了SF or FF,

CanTp_RxIndication 用来存寻址方式用于初始化与上层的连接PduR_CanTpStartOfReception来通知上层PDUR，上层会锁住留下buffer用于接收，CANTp会给TpSduInfoPtr，内容存在这里面

当收到CF时， 3. CanTp_RxIndication 要检查寻址信息和FF中存的值比较

当收到FF或者最后一个CF时， 4. CANTp要在调用PduR_CanTpStartOfReception or PduR_CanTpCopyRxData前开始N_Br计时 【SWS_CanTp_00166 未完待续。。】

接收一帧N_SDU 49Bytes,上层报告了一个25Bytes的有效buffer 举例：

N_SDU 发送

高层要发送，调用CanTp_Transmit告诉低层NSDUId和要被发送的N-SDU Tx总长度

发送一帧50Bytes举例

Buffer策略

CanTp是没有缓存能力的，N_SDU不会在内部copy，N_PDU也不会在内部组装，CANTp直接进入PduR, DCM, or COM用 PduR_CanTpCopyTxData() or PduR_CanTpCopyRxData()来操作，所以为了保持数据的一致性，上层需要锁住内存区域。 当发送buffer锁住时，就不能再写入；当接收buffer锁住时，不能读写。

常见用例的序列图

收到单帧但提供的buffer不足

PduR_CanTpStartOfReception 其实就是通知上层，PDU总长度，申请提供足够有效的buffer。

成功接收SF N_PDU

告诉高层N_PDU总长度，申请buffercopy data到buffer里面copy完成，indication上层ok

请求SF N_SDU

【未列举完，待续。。】