解决办法：https://answers.ros.org/question/192817/error-msg-the-root-link_base-has-an-inertia-specified-in-the-urdf-but-kdl/
再具体点就是：
在自己的urdf文件中添加
<link name="dummy">
</link>
<joint name="dummy_joint" type="fixed">
<parent link="dummy"/>
<child link="base_link"/>
</joint>
重新运行就没有报这个错误了
