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xTaskCreate函数xTaskCreateStatic函数xTaskCreateRestricted函数参考资料

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xTaskCreate函数

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BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode, const char * const pcName, configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, void *pvParameters, UBaseType_t uxPriority, TaskHandle_t *pvCreatedTask );

创建一个新任务，并将其添加到准备运行的任务列表中。

在FreeRTOS实施内部，任务使用两个内存块。 第一个块用于保存任务的数据结构。 任务将第二个块用作其堆栈。 如果使用xTaskCreate()创建任务，则两个内存块将自动在xTaskCreate()函数内部动态分配。（请参阅http://www.freertos.org/a00111.html）。 如果使用xTaskCreateStatic()创建任务，则应用程序编写器必须提供所需的内存。 因此，xTaskCreateStatic()允许在不使用任何动态内存分配的情况下创建任务。

有关不使用任何动态内存分配的版本，请参见xTaskCreateStatic()。

xTaskCreate()仅可用于创建对整个微控制器内存映射无限制访问的任务。包含MPU支持的系统也可以使用xTaskCreateRestricted()创建受MPU约束的任务。

pvTaskCode: pvTaskCode指向任务输入功能的指针。 任务必须实现为永不返回（即连续循环）。

pcName: pcName任务的描述性名称。 这主要是为了方便调试。 configMAX_TASK_NAME_LEN定义的最大长度-默认为16。

usStackDepth: usStackDepth指定为任务堆栈可以容纳的变量数量的任务堆栈的大小-而不是字节数。例如，如果堆栈为16位宽且usStackDepth定义为100，则将为堆栈存储分配200个字节。

pvParameters: pvParameters指针，将用作创建任务的参数。

uxPriority: uxPriority任务应运行的优先级。包含MPU支持的系统可以选择通过设置优先级参数的portPRIVILEGE_BIT位在特权（系统）模式下创建任务。例如，要创建优先级为2的特权任务，应将uxPriority参数设置为（2 | portPRIVILEGE_BIT）。

pvCreatedTask: pvCreatedTask用于回传可用来引用创建的任务的句柄。

如果成功创建任务并将其添加到就绪列表，则为pdPASS，否则，在文件projdefs.h中定义的错误代码

void vTaskCode( void * pvParameters ) { for( ;; ) { // Task code goes here. } } void vOtherFunction( void ) { static uint8_t ucParameterToPass; TaskHandle_t xHandle = NULL; //创建任务，存储句柄。 //请注意，传递的参数ucParameterToPass在任务的生存期内必须存在，因此在这种情况下被声明为静态。 //如果它只是一个自动堆栈变量，则在新任务尝试访问它时，它可能不再存在或至少已损坏。 xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, &ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle ); configASSERT( xHandle ); // Use the handle to delete the task. if( xHandle != NULL ) { vTaskDelete( xHandle ); } }

xTaskCreateStatic函数

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TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode, const char * const pcName, /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */ const uint32_t ulStackDepth, void * const pvParameters, UBaseType_t uxPriority, StackType_t * const puxStackBuffer, StaticTask_t * const pxTaskBuffer );

TBD.

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xTaskCreateRestricted函数

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BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition, TaskHandle_t *pxCreatedTask );

TBD.

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参考资料

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【1】NXP官方IDE例程说明 【2】正点原子 STM32F429 FreeRTOS开发手册 【3】正点原子B站视频正点原子FreeRTOS手把手教学-基于STM32