成果展示：
如下视频所示为制作好的人脸跟踪电风扇
人脸跟踪风扇
相关代码已经放在百度网盘上面了。
链接：https://pan.baidu.com/s/188AylEd2QgOiA6YFv01N3A
提取码：e2og
主要原理
其主要原理就是，摄像头对风扇前面的内容进行预览，树莓派对摄像头拍到的画面进行实时的检测，检测出人脸的位置。然后根据位置来控制云台的转动，从而达到风扇始终对着人脸的目标。
原理示意图：
树莓派通过检测人脸位置，大致判断人脸相对自己的位置，然后转换成角度，控制云台运动。
代码编写：
这里主要看一下最重要的代码，就是在获取到一帧图像之后的处理流程，我把它放在slot_camera方法中
1 def slot_camera(self): 2 if (self.cap.isOpened()): 3 self.frame += 1 4 # get a frame 5 ret, img = self.cap.read() 6 height, width, bytesPerComponent = img.shape 7 bytesPerLine = bytesPerComponent * width 8 9 if self.frame % 1 == 0: 10 image_p = img.ctypes.data_as(ctypes.c_char_p) 11 self.alg_handle.alg_run.restype = ctypes.POINTER(ctypes.c_float) 12 result = self.alg_handle.alg_run(image_p, 11, height, width, 4) 13 14 # cls 15 if int(result[0]) == 0: 16 pass 17 # det 18 elif int(result[0]) == 1: 19 box_count = int(result[1]) 20 for j in range(box_count): 21 cls = int(result[2 + j * 6 + 0]) 22 prob = float(result[2 + j * 6 + 1]) 23 if prob < 0.4: 24 continue 25 x1 = int(float(result[2 + j * 6 + 2]) * width) 26 y1 = int(float(result[2 + j * 6 + 3]) * height) 27 x2 = int(float(result[2 + j * 6 + 4]) * width) 28 y2 = int(float(result[2 + j * 6 + 5]) * height) 29 cv2.rectangle(img, (x1, y1), (x2, y2), (0, 0, 255), 1) 30 x_center = (float(result[2 + j * 6 + 2]) + float(result[2 + j * 6 + 4])) / 2 31 y_center = (float(result[2 + j * 6 + 3]) + float(result[2 + j * 6 + 5])) / 2 32 x_angle = int((x_center - 0.5) * 40 / 0.5) 33 y_angle = int((y_center - 0.5) * 40 / 0.5) 34 self.servo_cmd['x_dir'] = 'left' if x_angle <= 0 else 'right' 35 self.servo_cmd['x_angle'] = abs(x_angle) 36 37 cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB, img) 38 cv2.putText(img, 'x:%s %d'%( self.servo_cmd['x_dir'], self.servo_cmd['x_angle']), (10, 40), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.2, (0, 0, 255), 2) 39 ServoControl('x', self.servo_cmd['x_dir'], self.servo_cmd['x_angle']) 40 41 self.image = QImage(img.data, width, height, bytesPerLine, QImage.Format_RGB888) 42 self.label_frame.setPixmap(QPixmap.fromImage(self.image).scaled(self.label_frame.width(), self.label_frame.height())) 43 44
