在运行自己机器人模型的时候，遇到的问题 以及安装解决的办法
安装篇：
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
sudo apt-get install ros-melodic-robot-state-publisher
问题篇：
1、ROS No transform from [sth] to [sth]
https://blog.csdn.net/hitgavin/article/details/51997379#commentBox
2、在rviz中如果是Fixed Frame 为map时，会出现很多错误，如果是base_link
变成这样：
3、使用SolidWorks软件导出URDF机器人模型文件，修改了一些地方
首先包名原来是大写，不可以，换名字，然后修改launch、CmakeLists.txt、package.xml
其次修改了urdf文件
launch文件中要修改,zai state前加robot
