一、前期准备
（1）Windows系统的计算机； （2）EPOS Studio (本次测试版本为3.6):下载地址EPOS Studio 3.6 （3）MATLAB（本次测试版本为2018a); （4）C++ 编译器:下载地址MATLAB Support for MinGW-w64 C/C++ Compiler，下载后的文件为mingw.mlpkginstall，将文件拖动到MATLAB命令行窗口即可安装。
二、下载源程序
从Github下载程序，链接Original Version for EPOS 2 (Unmodified)
创建文件夹 Epos2Windows
将EPOS Studio的安装目录下的文件复制到文件夹 Epos2Windows：从“D:\Program Files (x86)\maxon motor ag\EPOS IDX\EPOS2\04 Programming\Windows DLL\Microsoft Visual C++\Example VC++” 里选择这7个文件复制：
Definitions.hEposCmd.dllEposCmd.libEposCmd64.dllEposCmd64.libvxlapi.dllvxlapi64.dll三、MATLAB调试
在MATLAB里打开程序：
打开文件夹 Epos2Windows里的Definitions.h，将地39行到61行的extern "C"都删掉。原因可参考https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/53735-commanding-maxon-motors-epos2-motor-controller-from-matlab
打开Clean.m运行； 打开Make.m运行。
【附录】参考资料链接 （1）https://github.com/IordanisKostelidis/EPOS4MATLAB （2）https://github.com/IordanisKostelidis/EPOS4MATLAB/releases/tag/1 （3）https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/53735-commanding-maxon-motors-epos2-motor-controller-from-matlab （4）https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/52848-matlab-support-for-mingw-w64-c-c-compiler
