注意：本教程假定您已经按照之前的教程，安装并配置了ros环境。
探索ROS文件系统 描述:这篇教程介绍了ROS文件系统的概念，包括如何使用roscd rosls 和rospack 命令行工具。
现在的ros编译系统为"catkin"，而”rosbuild"是老版的ros编译系统，现在已经被“catkin"取代。如果您是ROS的初学者，请选择catkin。
在本教程中，我们将使用如下命令来安装ros-tutorials $ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
<distro> 需要被indigo kinetic lunar 等代替，这需要根据您安装的ros环境版本。
Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。 Manifest (package.xml): 清单，是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
rospack find [package_name] 该选项可以返回软件包的路径信息。 例如： rospack find roscpp
roscd [package_name] 直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中。 例如：roscd roscpp 但是样roscd 只能切换到那些路径已经包含在 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中的软件包。 要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中包含的路径，您可以输入： $ echo $ROS_PACKAGE_PATH 跟其他路径环境变量类似，你可以在 ROS_PACKAGE_PATH 中添加更多其它路径，每条路径使用冒号’:'分隔。
使用 roscd log 可以切换到 ROS 保存日记文件的目录下。 $ roscd log
rosls 是 rosbash 命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行 ls 命令。 $ rosls [本地包名称[/子目录]] 例如 $ rosls roscpp_tutorials
我们创建和编译一个工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
catkin_make是一个非常方便的工具。当第一在工作空间中执行catkin_make时，您的src文件夹中会创建CMakeLists.txt文件。
如果您的源程序中还有python3的程序，请使用如下命令： $ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
然后将当前目录加入到环境变量中 $ source devel/setup.bash $ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/xiao/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下： $ cd ~/catkin_ws/src 然后使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
详细解释： 这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。
catkin_create_pkg命令会需要输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包： catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
[depend1] [depend2] [depend3] 被称为ros包的一级依赖； 一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如rospy
$ rospack depends1 rospy
genpy rosgraph rosgraph_msgs roslib std_msgs您可以使用rospack depends beginner_tutorials
cpp_common rostime roscpp_traits roscpp_serialization genmsg genpy message_runtime rosconsole std_msgs rosgraph_msgs xmlrpcpp roscpp rosgraph catkin rospack roslib rospy
打开package.xml
<description>The beginner_tutorials package</description>将描述信息修改为任何你喜欢的内容，但是按照约定第一句话应该简短一些，因为它覆盖了程序包的范围。如果用一句话难以描述完全那就需要换行了。
<maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>这是package.xml中要求填写的一个重要标签，因为它能够让其他人联系到程序包的相关人员。至少需要填写一个维护者名称，但如果有需要的话你可以添加多个。除了在标签里面填写维护者的名称外，还应该在标签的email属性中填写邮箱地址：
切换行号显示
<maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>许可标签
再接下来是许可标签，同样的也需要：
<license>TODO</license>你应该选择一种许可协议并将它填写到这里。一些常见的开源许可协议有BSD、MIT、Boost Software License、GPLv2、GPLv3、LGPLv2.1和LGPLv3。你可以在Open Source Initiative中阅读其中的若干个许可协议的相关信息。对于本教程我们将使用BSD协议，因为ROS核心组件的剩余部分已经使用了该协议：
<license>BSD</license>依赖项标签
接下来的标签用来描述程序包的各种依赖项，这些依赖项分为build_depend、buildtool_depend、run_depend、test_depend。关于这些标签的更详细介绍请参考Catkin Dependencies相关的文档。在之前的操作中，因为我们将 std_msgs、 roscpp、 和 rospy作为catkin_create_pkg命令的参数，所以生成的依赖项看起来如下：
除了catkin中默认提供的buildtool_depend，所有我们列出的依赖包都已经被添加到build_depend标签中。在本例中，因为在编译和运行时我们需要用到所有指定的依赖包，因此还需要将每一个依赖包分别添加到run_depend标签中：
12 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> 13 14 <build_depend>roscpp</build_depend> 15 <build_depend>rospy</build_depend> 16 <build_depend>std_msgs</build_depend> 17 18 <exec_depend>roscpp</exec_depend> 19 <exec_depend>rospy</exec_depend> 20 <exec_depend>std_msgs</exec_depend>最后完成的 package.xml
现在看下面最后去掉了注释和未使用标签后的package.xml文件就显得更加简洁了：
1 <?xml version="1.0"?> 2 <package format="2"> 3 <name>beginner_tutorials</name> 4 <version>0.1.0</version> 5 <description>The beginner_tutorials package</description> 6 7 <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer> 8 <license>BSD</license> 9 <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url> 10 <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author> 11 12 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> 13 14 <build_depend>roscpp</build_depend> 15 <build_depend>rospy</build_depend> 16 <build_depend>std_msgs</build_depend> 17 18 <exec_depend>roscpp</exec_depend> 19 <exec_depend>rospy</exec_depend> 20 <exec_depend>std_msgs</exec_depend> 21 22 </package>进入工作空间，执行catkin_make
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
编译完成后，生成build 和 devel文件夹
一个工作空间可以存放多个包，都在…/workspace_folder/src/
workspace_folder/ -- WORKSPACE 工作空间 src/ -- SOURCE SPACE 源文件，以后写的程序都在里面 CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin package_1/ CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1 package.xml -- Package manifest for package_1 ... package_n/ CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n package.xml -- Package manifest for package_n