最近导师让我学习《视觉SLAM十四讲》，记录一下自己的理解。
（感觉好多公式 哭o(╥﹏╥)o）
欧式变换：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化
机器人运动过程中，设定一个惯性坐标系/世界坐标系 w
相机/机器人是一个移动坐标系c
Pc和Pw之间坐标的变换
矩阵T转换
旋转矩阵是一个行列式为1的正交矩阵 特殊正交群SO
旋转矩阵的逆是一个相反的旋转
用旋转矩阵和平移向量来描述一个欧式空间的坐标变化关系
四维向量为齐次坐标，将旋转和平移写在一个矩阵里，变为线性关系-变换矩阵T
齐次坐标：通过添加最后一维，用4个实数描述一个三维向量
变换矩阵T 左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为0，右下角为1 特殊欧式群SE
T代表齐次坐标R代表为非齐次坐标
四元数可以表示旋转
第5章代码实现
参考第8讲课后答案：https://blog.csdn.net/qq_17032807/article/details/85265620
数据集库下载链接汇总：https://blog.csdn.net/weixin_43499818/article/details/106479705
学习笔记实践：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/96980227
（主页很多）
同时安装两个版本的opencv:https://blog.csdn.net/denghe/article/details/77876832?utm_medium=distribute.pc_feed_404.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_feed_404.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2.nonecas
安装2.4.13.4在opencv2：(opencv2不需要opencv_contribe文件)
注意cmake opencv时，参数设置到不同的安装路径，然后在编译安装到两个路径下。
当自己所写的程序使用到opencv3时，在 find_package( OpenCV REQUIRED ) 前，添加OpenCV_DIR的路径设置
set(OpenCV_DIR "/usr/local/OpenCV3/share/OpenCV")
我：修改CMakeLists中的路径/usr/local/opencv2
编译:https://blog.csdn.net/qq_41814939/article/details/81625666?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase
使用时更改CmakeLists.txt中更改 find_package(OpenCV REQUIRED) 为具体的版本号，
find_package( OpenCV 3.1 REQUIRED ) find_package( OpenCV REQUIRED ) # use this if in OpenCV2
LK光流法：按任意键暂停运行（真的是 放一放，新发现）
直接法两种方法
chap9
知识部分（https://blog.csdn.net/weixin_37709708/article/details/101541268）
相机和世界坐标系之间的变换涉及的是相机位姿，
而相机坐标系和像素坐标系之间的变换涉及的是相机内参
安装opencv3编译viz模块（https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/96872475）
没搞定
不记得改了什么，又出现错误
1022
今天仔细又看一下书，发现是自己理解错误啦，要去文件夹里的文件里更改配置
也是仔细看来一下报错，参考了一下这个链接，也是差不多的问题解决啦：https://blog.csdn.net/xxxlinttp/article/details/84944914?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase
后面运行这句就可以啦，不用更改路径
./bin/run_vo config/default.yaml0.2运行成功了
chap10正常运行
chap11安装g2o_viewer有点困难，没有安装成功(更换啦一下qt5后解决啦)
