最常用

roscore                                                            #启动rosmasterrosrun  pkg_name node_name                     #启动ros节点roslaunch pkg_name launch_files_name    #启动launch文件catkin_make                                                   #编译工作空间rospack profile                                               #刷新功能包路径

话题

rostopic list                         #输出当前运行的topic列表rostopic info topic-name     #查看话题信息rostopic echo topic-name   #输出话题数据rostopic hz topic-name       #每秒发布的消息数量rostopic bw topic-name      #每秒发布信息所占的字节量

功能包

catkin_create_pkg test_package std_msgs roscpp rospy            #创建名字为test_package的功能包，添加std_msgs roscpp rospy                                               #依赖rospack list                                    #查看软件包列表rospack find package-name         #定位软件包roscd package-name                    #切换到指定功能包目录

环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH                                                           #打印ros环境变量export | grep ROS                                                                               #确认环境变量已经设置正确source devel/setup.bash                                                                    #刷新环境变量echo "source ~/catkin_test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc    #刷新环境变量，永久有效source ~/.bashrc                                                                                  #生效上一句

工具

rviz                                            #启动rvizrqt_graph                                  #可视化节点关系rqt_plot                                      #可视化话题数据rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree     #查看tf树

数据记录与播放

rosbag record -a                           #录制所有topic到bag文件rosbag play bag_files_name         #播放bag文件  

截图

一、电脑上的“PrtSrc”按键，虽然能够截图，但都是全屏

二|、直接使用 Shift+PrtSc 来实现局部截图

三、保存位置在 home 下面的图片