鸟瞰图生成原理： 1、摄像机斜视拍摄一物体后，形成的图像会发生变形，如果将图像映射到拍摄物体平面上，相当于将相机垂直于拍摄平面，这样就会得到图像的真实形状。由于这种映射相当于将原图重新透视到另一个平面，这种称之为“重投影”。 2、鸟瞰图的本质就是将图像平面中的信息“重投影”到地平面上，所以，首先要获取两个平面间的投影变换关系Ｈ。在程序中，是通过在地平面上放置标定板图像，然后获得地平面上棋盘格图像上四个顶点的坐标(０,０),(widht-1,0),(0,height -1),(wdith-1,height-1)；同时，在拍摄的图像平面提取角点，并获得与地平面上四个点对应的角点在图像空间中的坐标值，通过四个坐标点间的对应关系，基于getPerspectiveTransform（）函数，获得地平面到图像平面间的投影变换关系H；最后，通过warpPerspective（）函数对图像进行逆向映射到地平面空间中。
透视变换： 透视变换常用于图像视觉处理中，如在移动机器人视觉系统中，摄像机光轴与地面并不是呈垂直关系，而是有一定的倾斜角度，因此想要获取俯视图即正投影的效果，就需要对图像进行透视变换。进行透视变换获取俯视图的常用方法有两种： 1、基于图像的单应性矩阵DLT算法。 2、基于摄像机倾斜角度的变换，也就是上文提到的把世界坐标系转为摄像机坐标系的过程。 由于在实际中我们比较难以准确测到摄像机的倾斜
