建模时安装装配后的方位
solid模块中的Dimensions设置[x y z]，x指的是solid沿x轴的长度，y是沿y轴的长度，z是沿z轴的长度
sind(theta):返回theta的正弦值，theta单位是度，不是幅度[sind(90:-1:0)' cosd(90:-1:0)']*0.5517*0.1/2
记住预览默认坐标，加速实体建模进程
为将下图装配起来，只需要将左边F坐标系绕Z轴旋转90度即可
左图的F坐标旋转90度后将其的x轴与右图坐标的x轴重合，y轴、z轴做相应的操作
原点也重合，就装配上了
足端质量视为0
下图的popup参数：Note that the index starts from 1, and not 0.
matlab/simulink去除子系统
建立地面模型
建立接触力模型，设置刚度、阻尼和静摩擦系数、动摩擦系数
可以引出传感器信号，获得接地时的力（下图模块后面没有使用）
设置躯干相对于地面的初始位置和姿态。此外还应该设置各个关节的刚度和阻尼，使得机器人的运动和实际情况更接近一些。
如果有真的机器人，需要辨识和调节关节及足部与地面的接触参数，使得与实际情况相匹配。
将下图选项设置成warning，使用接触模型就不会报错了
