首先，先以一张图表明三者的关系：
即：运动规划由路径规划和轨迹规划组成。接下来分别对三者进行介绍。
运动规划（motion planning）：在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。包括行进的路径以及行进的方式。
路径规划（path planning）：连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。其目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短。
轨迹规划（trajectory planning）：规划机器人执行运动时的速度及加速度，即在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务时的速度(dt)与加速度进行规划，目的是满运动曲线光滑，或是运动速度可控等要求。
按环境是否已知，可对路径规划做以下分类：
根据对环境信息的把握程度，可把路径规划划分为基于先验完全信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划。其中，从获取障碍物信息是静态或是动态的角度看，全局路径规划属于静态规划( 又称离线规划) ，局部路径规划属于动态规划( 又称在线规划) 。全局路径规划需要掌握所有的环境信息，根据环境地图的所有信息进行路径规划; 局部路径规划只需要由传感器实时采集环境信息，了解环境地图信息，然后确定出所在地图的位置及其局部的障碍物分布情况，从而可以选出从当前结点到某一子目标结点的最优路径。
参考文章：https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035
https://www.jianshu.com/p/787b4982bd6f
https://kns.cnki.net/kcms/detail/detail.aspx?dbcode=CJFD&dbname=CJFD2011&filename=XDJX201105031&v=4TInYztoJETN0jGr50L46Ptmb8zBuRJFxitcPD1gBy8EUp5Y4fOZrVTMNdA1dK3L
