使用四轴大功率驱动器通过编码器对四个直流伺服电机进行驱动，电机经过减速器，带动全向轮运动。 驱动器使用航发IMDR四轴驱动器，使用CAN总线与单片机进行通讯，内部嵌入了运动控制算法，并提供了两种控制方式，分别为定义四轮速度实现运动控制和定义X方向、Y方向和自旋速度进行控制。本文研究中旋转控制使用定义四轮速度控制方式，平移控制使用定义X方向与Y方向速度的控制方式。驱动器通过编码器控制直流伺服电机带动车轮旋转，AGV最大行驶速度1.2m/s。
使用成本较低、定位精度较好、环境适应性强的多维条码实现定位，根据精度要求，在车间布置合理密度和数量的多维条码，配合条码扫描仪实现AGV的定位导航。 市场上售卖的条码扫描设备种类繁多，通讯接口不尽相同。本文研究中选择使用“ScanHome嵌入式扫描模组”，其可以对各类条码信息进行解析，并将条码存储的字符串信息通过RS232串口传出。 设置其串口特性如下： 波特率：115200； 数据位：8位； 停止位：1位； 校验位：无； 结合AGV硬件系统设计，条码扫描仪连接RH407的RS232-1。由小车电源为条码扫描仪通过USE供电，具体连接如图所示 条码扫描仪最佳安装位置位于AGV的中心，便于在环境中设置条码，以及AGV的运动控制。AGV在行驶过程中，扫描到新的条码后，将触发串口RS232-1的中断函数，根据条码字符串信息更新位置信息，待接收定位命令后，通过连接通讯设备的串口将位置信息发送至控制器或其它设备。为了保证AGV高速运行时，也可以及时采集和更新位置信息，将条码扫描仪设置为高速扫描模式。
使用WIFI协议实现无线通讯，选用“正点原子”的“ESP8266”WIFI转串口模块进行组网。将RH407开发板上的TTL串口与串口转WIFI 模块相连接，电路连接如图3-10所示，由于WIFI模块的功耗相对较小，因此直接使用单片机上的电源接口为其供电。 WIFI模块与RH407开发板之间的数据传输协议如下： 波特率：115200； 数据位：8位； 停止位：1位； 校验位：无；
将控制器上的WIFI模块设置为服务器，将AGV上的WIFI模块设置为客户端，控制器可以与各AGV直接进行通讯，各AGV之间可以通过控制器作为枢纽进行间接通讯，实现了系统内所有设备之间均可进行数据通讯的目标。 为了便于实验测试，将手机作为路由设备，账号为“vivo”，密码为“123wer”。对RH407所连接的WIFI模块进行客户端模式配置，步骤如下： a) 设置WIFI模块模式为STA； b) 重启WIFI模块； c) 连接路由器； d) 根据服务器IP将模块连接至服务器； e) 开启透传； f) 开始传输数据； g) 设置WIFI客户端为上电后，自动进入数据传输状态。 经过上述步骤后，客户端在任何时刻上电后，自动进入数据传输模式，向服务器传输数据。因此，AGV上安装的WIFI模块无需任何初始化操作，即插即用。
