这是本人第一次写博客（菜鸟渣渣表示很恐慌），之前一直想写，但是却从来没有开始。恰好这次需要调试一个型号为996R的舵机，就借这次机会，记录一下自己的学习过程。
该舵机支持0到180度的旋转运动，通过控制输入给该舵机的PWM占空比即可控制舵机的旋转角度。通过查阅相关资料，得知舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms到2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例（996R就是如此），那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms------------0度 1.0ms------------45度 1.5ms------------90度 2.0ms------------135度 2.5ms------------180度 通过上面分析可以得出，若需要舵机转动到90度的位置，可以通过设置一个20ms为周期的脉冲，令其占空比为(1.5/20)*100%=7.5%即可实现。
本人使用的是STM32F407ZGT6作为主控芯片，使用TIM14作PWM输出，并利用了cubemx(生成的是HAL库版本的代码)进行初始化配置，，相关部分配置如下： STM32F407ZGT6的定时器14时钟频率为84Mhz,将自动重装载值设为199，预分频值设为8399，由公式Tout=((arr+1)*(psc+1))/Tclk可得周期为20ms,通过改变比较值可以控制其角度，笔者所使用的比较值范围为179到195。 稍加注意的一点是，cubemx生成的代码只是初始化部分的，还需要在main函数中加入开启PWM的函数才能正常使用PWM。
暂时写那么多，写的有点匆忙有点乱，大家如果发现有什么不对的地方欢迎指正。
