一、包（.bag）是怎么得到的 ?

rosbag record 命令是用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的 topic 的message。录取的的包可以使用 rosbag play  命令来回放，订阅这些消息的node节点就可以收到这些消息，进而执行对应的程序。 

1.1 录制所有话题的包

rosbag   record   -a

1.2 录制指定话题，设置 bag 包名为：bag_name

rosbag record  -O  bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx

 

1.3 录制包不设置 包名称，默认按照录制结束时间命名

rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx

 

例如：录制 topic 为 image_raw , 名字为 pylon_camera 的包

rosbag  record  -O   pylon_camera.bag/image_raw

 

二、回放

2.1 直接回放

rosbag play pylon_camera.bag

2.2  设置以 0.5 倍速回放，也就是以录制频率的一半回放：

rosbag play   -r   0.5   pylon_camera.bag

此时，包内的 信息 以 topic 为 image_raw 不断地读出来； 运行rviz, 选择 topic 为 image_raw； 便可以出来图像

 

三、 显示包文件内容的可读摘要，包括开始和结束时间，主题及其类型，消息计数、频率以及压缩统计信息

rosbag    info   pylon_camera.bag

 

四、提取bag文件中的数据并保存为csv格式

对于非图片数据，大部分情况下都可用csv文件存储

# <BAGFILE>是bag文件，<TOPIC>为数据所在的topic

rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC>   >   <output>.csv  

例如上面：

rostopic echo   -b   pylon_camera.bag   -p   image_raw  >  pylon_camera.csv

 

五、提取bag文件中的数据并保存为 txt 格式

就是举个例子，图片转化成 txt  不太合理； 可以是IMU的数据

rostopic echo   -b   pylon_camera.bag   -p   image_raw  >  pylon_camera.txt

 

六、图片的bag文件 提取出 图片

 

方法一

1、创建文件 export.launch； vim export.launch;   i ;   Esc  ;   :wq ;   回车

` <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/hltt3838/vins/Dates/MH_01_easy.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"> <remap from="image" to="/cam0/image_raw"/> </node> </launch>`

注意：

home/hltt3838/vins/Dates/MH_01_easy.bag  换成自己 .bag 的  绝对位置

<remap from="image" to="/img_right"/>中 /cam0/image_raw  改为想要读取的 topic 名称； rosbag info MH_01_easy.bag

写好后，执行命令

终端1

roscore

终端2

roslaunch export.launch

注意：这一步骤可能会出现问题，不是内容的问题，而是 export.launch 排版可能不对

如下图所示，正在提取：

结束标志：

所提取的图片在~/.ros路径下，先查看如下图所示：

终端3

cd ~/.ros

那么已经提取成功的图像存储在你 home文件夹下的  .ros  文件夹下，一般是隐藏的文件夹，使用 crtl+h 可显示出来。

将其移到你的目标文件中，标红的为新建的目录

mv ~/.ros/*.jpg /home/hltt3838/vins/Dates/bag_picture        

执行结果：运行成功，没有差错

 

优点：操作简单，使用ros即可；

缺点：提取信息与原始录制的信息并不完全一致，主要体现在提取的图片数量和ros录制的时候的信息数量不一致，会少。此外，不含有时间戳；

 

方法二

ROS-从rosbag中提取图像（by python2）

通过编写   Python程序 按照我们想要的信息及方式来提取，在与bag文件同级目录下建立.py文件（方便操作，若不是同级目录，下面代码中要写绝对路径）---  默认电脑上安装了 opencv 和 python

打开终端 1

查看 opencv 的版本

pkg-config --modversion opencv        //我的是3.4.1

查看python2安装版本

python2 --version                                        //2.7.17

查看python2安装版本

python3 --version                                       //3.6.9

 

打开终端 2

cd vins/Dates

mkdir cam0

mkdir cam1

vim read_bag.py

i   ->  拷贝   ->   Esc   ->   :wq    ->   回车

# coding:utf-8 #!/usr/bin/python # Extract images from a bag file. import roslib; #roslib.load_manifest(PKG) import rosbag import rospy import cv2 from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge from cv_bridge import CvBridgeError #Reading bag filename from command line or roslaunch parameter. #import os #import sys cam0_path = '/home/hltt3838/vins/Dates/cam0/' # 已经建立好的存储cam0 文件的目录 cam1_path = '/home/hltt3838/vins/Dates/cam1/' class ImageCreator(): def __init__(self): self.bridge = CvBridge() with rosbag.Bag('MH_01_easy.bag', 'r') as bag: #要读取的bag文件； for topic,msg,t in bag.read_messages(): if topic == "/cam0/image_raw": #图像的topic； try: cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8") except CvBridgeError as e: print (e) timestr = "%.6f" % msg.header.stamp.to_sec() #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改； image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg cv2.imwrite(cam0_path + image_name, cv_image) #保存； elif topic == "/cam1/image_raw": #图像的topic； try: cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8") except CvBridgeError as e: print (e) timestr = "%.6f" % msg.header.stamp.to_sec() #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改； image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg cv2.imwrite(cam1_path + image_name, cv_image) #保存； if __name__ == '__main__': #rospy.init_node(PKG) try: image_creator = ImageCreator() except rospy.ROSInterruptException: pass

运行

python read_bag.py

可能报错，原因1： 解决：python是一种对缩进非常敏感的语言，最常见的情况是tab和空格的混用会导致错误，或者缩进不对，而这是用肉眼无法分别的。

原因2：ImportError: No module named roslib

解决：没有解决，哪位大什么看到了告诉我一下呀, 找到问题了，python2和python3不要乱使用, 可以看我的博客怎么换回到python2

最后的程序是运行成功的；学会了这个要举一反三，订阅其他话题的时候，比如激光雷达和IMU应该怎么弄？

 

优点：

没有信息损失，完全按照你录制的数据完整提取，且具有时间戳。

缺点：

使用python2，不依赖ros，依赖OpenCV；最好 3.x版本

 

订阅话题，保存图片

https://blog.csdn.net/m_zhangJingDong/article/details/78515772?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param

https://blog.csdn.net/haha074/article/details/82423816

参考：激光雷达 + 相机 ， 两个一起转转化的

https://blog.csdn.net/yourgreatfather/article/details/87783906?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-4&spm=1001.2101.3001.4242

 

ROS中使用Python3的注意事项

https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/819479