imu_gps_localization代码分析

最近在学习ESKF相关知识，偶然发现知乎大佬 Dongsheng Yang基于《Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter》实现了IMU+GPS的融合定位。刚刚学完理论知识，正好学习下基于ESKF的代码实战。看完大佬写的代码，更加深入地了解了数据融合的机制，笔记如下，一图胜千言。