非常详细的教程：https://blog.csdn.net/qq_45067735/article/details/108014941 有一些值得标注的地方： 运行darknet_ros 执行darknet_ros进行检测，在运行检测之前需要更改一下配置文件，使得darknet_ros订阅的话题与usb_cam发布的图片话题对应。 打开catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml文件，修改：
subscribers: camera_reading: topic: /camera/rgb/image_raw queue_size: 1改成
subscribers: camera_reading: topic: /usb_cam/image_raw queue_size: 1设置编写环境变量
cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash关于安装cuda和cudnn cuda https://blog.csdn.net/zhiman_zhong/article/details/91491780 注意不要再装显卡驱动。 cudnn $ tar -xzvf cudnn-10.0-linux-xxxxx .tgz 解压后得到 cuda/include/cudnn.h cuda/NVIDIA_SLA_cuDNN_Support.txt cuda/lib64/libcudnn.so cuda/lib64/libcudnn.so.7 cuda/lib64/libcudnn.so.7.4.2 cuda/lib64/libcudnn_static.a 然后输入：
cp cuda/lib64/* /usr/local/cuda-10.0/lib64/
cp cuda/include/* /usr/local/cuda-10.0/include/
就搞定了。最后看看cuDNN的信息：
cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
参考连接：https://www.jianshu.com/p/8e9090a62342
