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1： 在ros中安装 intel的D435i 首先博客网址 https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89789416全程这个博客 超级好用 按照其步骤进行 在按步骤执行 sudo apt-get install librealsense2-dkms 会显示报错 参考博客 https://blog.csdn.net/qq_36910634/article/details/90512126添加链接描述 进行解决 但是方法都试了一遍不行，所以重启了系统 完美解决. 以下的步骤没有出现问题了。
然后开始测试realsense 首先你要创建一个你的工作空间。如果你不知道怎么创建推荐去看B站的古月居老师的视频。 在按照第一个博客设置的过程中 在进行 catkin_make 报错 具体的就是缺少一个SDK 具体的忘记截图了。 解决方法：在编译之前输入命令 目的就是缺少什么安装什么 sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure 再接着进行编译操作 在进行启动rviz 启动命令 rosrun rviz rviz 在rviz 左下边的 Add 去添加和订阅自己的topic (例如第一个博客中的 PointCloud2 话题) 注意细节 rviz 右上角 Fixed Frame 后面一定要跟着 camera_depth_frame
