参考文献
“High-Order Model-Free Adaptive Iterative Learning Control of Pneumatic Artificial Muscle With Enhanced Convergence.” Ieee Transactions on Industrial Electronics
控制律采用的伪偏导和准者函数，基于紧凑型DL来线性化，伪偏导的估计采用高阶估计方式，给PPD初始值分配为10，控制律部分和PPD更新部分如下所示： 给出的仿真系统函数为： 期望轨迹为： 系统参数设为：
epsilon = 0.01; lambda = 1; %0.6 rho = 0.85; %1 mu = 1; %1 eta = 0.6; %0.6 alpha_1 = 0.4; alpha_2 = 0.4; alpha_3 = 0.2;仿真结果如下，感觉我的迭代次数设置只有几十次的效果比不上论文里的效果。 迭代60次： 300次： 600次： 1000次： 仿真代码见 github.
