今天从创建工作空间开始：
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash创建功能包：
cd ~/catkin_ws/src catkin_create test_pkg std_msgs rospy roscpp cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash在src中放入了发布和订阅的python文件 先用python发布消息控制turtlrsim 然后用键盘控制了turtlrsim 键盘使用了teleop_twist_keyboard包进行发布 然后使用键盘控制了底盘，使用了ros_arduino_python包 这两个包分别发布和订阅了cmd_vel的消息
下一步目标是实现gmapping建图 暂时使用了gmapping,rviz,rplidar_ros包
问题一：python文件从windows拷贝过来之后出现了 \r报错的问题 是由于dos和unix的换行符不一致导致的，解决方法是用vim 打开文件 :set ff=unix
问题二：查看USB:
ls /dev/ttyUSB*在插拔USB之后端口号会变化，明天看看怎么解决。
问题三： MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. 参考：https://blog.csdn.net/weixin_44827364/article/details/104202536
问题四：rqt的使用
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree rosrun rqt_graph rqt_graph现在的问题是打开建图的各个节点之后rziv中出现报错，无法显示点云 Fixed Frame [laser] does not exist 和 For frame [base_laser]: Fixed Frame [laser] does not exist 后来我们在github上重新下载了rplidar_ros包成功得出雷达的数据。
