说实话  恒久力行  这个我也看到很多次了

https://blog.csdn.net/xiaoxilang/article/details/80221065?utm_source=blogxgwz2

https://www.cnblogs.com/daxuezhidao/p/6064802.html

https://blog.csdn.net/u011919377/article/details/78415037

摘自：https://blog.csdn.net/u011919377/article/details/78415037

STM32控制APM飞控（二）MAVLINK源码集成到stm32工程中

JIN金 2017-11-01 15:56:23 3900 收藏 3

分类专栏： APM飞控 文章标签： APM MAVLINK STM32 无人机

MAVLINK协议源码集成到32工程中

一.MAVLINK代码转化为C语言源码文件

主要根据 http://www.cnblogs.com/lovechen/p/5801679.html (作者:恒久力行)的方式，我进行归纳简要说明！

1.首先进入 MAVLINK官网( http://qgroundcontrol.org/mavlink/start ),下拉到MAVLINK Code and Generator处，如下图，得到 mavlink源码有多种途径，这里选取用python生成。即点击MAVLink Generator (C/C++, Python)

后

2.然后进入如下界面，读懂英文解释，说的是生成的方法和步骤

 

3. 然后点击clone and downed里面的download zip 即可下载 下载好后解压，然后直接运行mavlink-master 里 mavgenerate.py（python环境自己安装，这里不讲）

然后进入如下界面

然后，

 点击第一个browse选择message_definitions文件夹里面的v1.0里面的common.xml

然后自己选择输出路径我这里选的新建文件夹

language选择C

protocol选择1.0

然后直接点generate生成

到此材料准备完毕。

 

二.MAVLINK源码移植到32工程中

1.找到正点原子带有串口例子的工程或者UCOSIII系统工程或者其他RTOS实时操作系统都可以，然后将刚才生成的文件拷贝过来，如图：

然后在KEIL软件中，将所有拷贝过来的文件和头文件目录添加好，如图：

 

2.在main函数中添加#include "mavlink.h"如下：

 

然后编译

"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 17 Warning(s).

一个一个解决。

错误一：

..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error:  #20: identifier "pack" is undefined

解决方法：

将mavlink_types.h中

#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push,1)) __Declaration__ __pragma( pack(pop))

改为

#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__

这里不使用对齐字节了，直接用也是一样的。

编译后：

"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 7 Warning(s).

 

错误二：

..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(54): error:  #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions

解决方法：

根据提示信息在mavlink_types.h的前面加入#pragma anon_unions

编译后：

"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 8 Warning(s).

 

错误三：

..\MAVLINK\common\../checksum.h(34): warning:  #260-D: explicit type is missing ("int" assumed)

包括后面很多错误都有共同点，指向有inline的行，这里是因为mdk中无法识别inline

解决方法：

在checksum.h加入一行代码定义inline

#defineinline __INLINE

 

编译后：

"..\OBJ\USART.axf" - 4 Error(s), 195 Warning(s).

 

错误四：

..\MAVLINK\common\../mavlink_conversions.h(167): error:  #268: declaration may not appear after executable statement in block

解决方法：

指向定义的变量，将变量的定义放到函数的最前端（四个错误都是这种错误）

以前mavlink_conversions.h的代码

MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4]){float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];if(tr >0.0f){float s = sqrtf(tr +1.0f);quaternion[0]= s *0.5f;s =0.5f/ s;quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;}else{/* Find maximum diagonal element in dcm* store index in dcm_i */int dcm_i =0;int i;for(i =1; i <3; i++){if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){dcm_i = i;}} int dcm_j =(dcm_i +1)%3;int dcm_k =(dcm_i +2)%3; float s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;s =0.5f/ s;quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;}}

更改后 mavlink_conversions.h 的代码

MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4]){int dcm_j,dcm_k;float s;float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];if(tr >0.0f){float s = sqrtf(tr +1.0f);quaternion[0]= s *0.5f;s =0.5f/ s;quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;}else{/* Find maximum diagonal element in dcm* store index in dcm_i */int dcm_i =0;int i;for(i =1; i <3; i++){if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){dcm_i = i;}} dcm_j =(dcm_i +1)%3;dcm_k =(dcm_i +2)%3; s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;s =0.5f/ s;quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;}}

 

以前mavlink_helpers.h的代码

MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg){memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len); uint8_t*ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len); ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8); return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;}

更改后 mavlink_helpers.h 的代码

MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg){uint8_t*ck;memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len); ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len); ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8); return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;}

编译后：

"..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 195 Warning(s).

 

解决所有警告的方法：

将protocol.h里面的旧代码

#define _MAV_RETURN_char(msg, wire_offset)(constchar)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]#define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(constint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]#define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(constuint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

去掉const，改为

#define _MAV_RETURN_char(msg, wire_offset)(constchar)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]#define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]#define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

编译后：

"..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).