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引理残差函数协方差 跟踪特征点选取相邻帧位姿变换计算 局部优化关键帧选择关键帧优化   通过使用信息量对特征点进行选择，极大的加快了处理速度。只需要十分之一的特征点就可以达到和传统方法接近的效果。

引理

残差函数协方差

  根据由RGBD生产的双目模型，从视差误差计算逆深度误差，从逆深度误差根据强度图的一阶泰勒展开计算光度误差，再根据匹配点几何关系之间的微分计算视差残差。

跟踪

特征点选取

  根据不同点带来的信息增益，考虑点在图像中的均匀分布，对特征点进行选取。

相邻帧位姿变换计算

  使用匀速模型和多级金字塔的coarse to fine框架来计算位姿，去除误差特别大的外点。

局部优化

关键帧选择

  创建新的关键帧的标准为可以有效减少信息不确定度。

关键帧优化

  维持一个固定大小的滑动窗口来避免优化问题规模过大。使用舒尔补保留去除的关键帧持有的约束，计算关键帧之间的互信息来决定哪一帧需要被去除。