看了这篇我才知道纯光流难调，怪不得他们强调光流融合，怪不得无名不把光流融合部分开源。
还有似乎高度太低光流也感应不到纹理，话说我之前在瓷砖上定点不了是不是因为飞得不够高？因为我看ACfly也好，无名也好都可以在瓷砖上定得非常好。
摘自：https://blog.csdn.net/xbc123walh/article/details/101126336
今年是2019年电赛国赛年，这本是是一个很好的机会冲击国家奖的，但是由于个人视野太窄，眼光不够长远而错失良机。今年测评结束的时候我就已经预感到了结果，记得比赛前去提交作品的时候，大家都高高兴兴的，但是我却心里空落落的，因为我们四天三夜里啥结果也没拿出来，当时真的甚至有点不想去测评了。（今年群里就有人直接放弃复测了，但是真心不建议这样，毕竟是四天三夜的结晶，放弃以后一定会后悔的） 虽然比赛中出现了很多问题，最终结果也不是很理想，但是我从这个比赛中学习到了很多。在今年的竞赛前的准备期中，我们是从零基础开始学无人机的，而且客观的的来说，我们小队学习飞控的时间也就一个多月（因为中间还要准备复习考试，所以真正用来学习飞控的时间并不多）在学习飞控的前期，感觉这个玩意儿真的好难啊，代码几万行，而且姿态、位置、角速度、角加速度、高度、水平位移等等，刚开始看的时候真的是要爆炸了，在后期是买了一架整机到手飞，直接在源代码的基础上改进代码，虽然阅读工作量还是不小，但是相比之下任务量减少了不少，我们对于飞机的底层关注度就没有那么的高（但对硬件底层了解不够，这也可能是我们最后在电赛失利的原因之一把） 电赛两年一次，但是电子技术的发展却十分迅猛，各种厉害的传感器更新迭代的速度越来越快，记得之前和2017年电赛的学长交流的时候，他们当年还没有光流技术的概念，他们之前做的题目还局限于地面上的二维平面，只是要求无人机能够平稳起飞，能够识别地面上的黑色标志物就行（说来惭愧，这种惯性思维也影响着我们，我们在电赛之前一直都认为会出关于二维图像的，谁怎想今年是三维空间的题目，太南了）他们当时只是用到了OV7620作为视觉模块（现在openMV都出到了第四代，不得不说传感器的更新换代对做电赛也是十分重要的呀！！！） 今年电赛总结第一条就说一下光流把，因为这玩意很重要！！对于无人机维持水平稳定具有十分重要的作用。 首先介绍一下光流的概念： 光流是运动图像分析的一个概念，它的概念是于20世纪40年代首先提出的，是指时变图像中模式运动速度。因为当物体在运动时，它在图像上对应点的亮度模式也在运动。在计算机视觉中，光流扮演着重要角色，在目标对象分割、识别、跟踪、机器人导航以及形状信息恢复等都有着非常重要的应用。 关于光流的介绍网上已经有很多资料了，大家可以对照学习，其实就我个人的理解来说，光流相当于就是一个较模糊的小摄像头，它无法看清楚它所拍摄的具体物体形状、规则影像，但是它可以看到物体的大致轮廓，并且在光流在与被观察对象发生相对位移时，通过光流镜头投射到光流感光器里的像素点也发生了移动，由此光流传感器察觉到光流与被观察对象发生相对位移，将这种位移关系量化为XY方向的数据，并通过通信传输给上位机或主控制器（自己的一点点见解，如果有错误欢迎大家批评指正，一起交流学习！！！） 虽然现在关于光流的理论文档很多，但是关于光流的的具体技术资料和开源代码却并不是很多，国内光流技术做得好的厂家没几家。特别是对于学生这种口袋比较羞涩的玩家而言，高性价比更值得我们考虑，比如说在某电商平台上搜索的光流模块要价几百块，而且还会再群里听到一些飞行器爱好者吐槽用的不好。我们属于普通玩家，我们选择传感器很看重性价比，我们在选择传感器之前一定会反复比较各传感器的优势和劣势，权衡价格和性能。光流技术成熟后，群里的无人机爱好者的无人机飞的都贼稳，所以要想在竞赛中取得好成绩，传感器的选择至关重要。经过多方讨论和比较，我们最后选用了湖南优象科技有限公司的LC302光流模块。 湖南优象科技有限公司是一家专注于数字影像处理技术的科技公司，拥有自主知识产权，主要业务有：视频成像、图像处理、视频智能分析、计算机视觉等。这不是吹捧浮夸，他家的光流做的真的是非常好，我们小组前前后后一共在他家买了6个光流（因为刚开始学习的时候，有很多没有注意到的细节，电源电压电路没设计好，模块被烧过两次，这是血与泪的教训，在做嵌入式系统的过程中，电源的稳定性是至关重要的，电源没处理好，随时可能发生灾难！！！）而且他家光流价格也相对清民，模块50块，芯片才35块。 公司官网链接：http://www.upixels.com 他们家的这个光流模块的优势在于无需在飞行控制芯片中配置相关指令让模块发送数据，改光流模块只要上电即可输出数据，因此对于主控板编程十分简单，仅需要对光流产生的数据进行处理即可。在优象公司提供的技术文档中十分详细的提供了光流模块的实物图、PCB板元件摆放图以及模块元件的尺寸图，以方便对光流模块的尺寸打印3D模块组件安装在无人机机身。
该光流模块主要应用在无GPS模块定位的场景中，来检测飞机的水平移动距离，实现对无人机的高精度定位，测得的水平位移数据通过UART串行口通信传送给主控器进行数据处理。该光流模块可直接通过UART接口直接与飞控板相连接，UART接口的数据格式为1个起始位，8个数据位，1个停止位，无校验位，波特率设置为19200。该公司还提供了基于STM32的数据处理历程文件，非常详细，而且在介绍文档中还专门介绍了例程中各个函数的作用和功能，服务非常周到。 优象光流的技术服务还包括上位机的技术服务，在购买到了一个新光流时，当这个光流不起作用时，这个时候就会有多种可能性，有可能是模块损坏，有可能是接线接触不良或者接线错误（很危险，一不小心就烧光流，心痛！）还有可能是初始化没设置好或者光流在安装的时候出现了问题，这需要我们逐个逐个的去排查，但是我们可以利用上位机去检查光流模块的好坏以排除因光流模块损坏出现的问题。该上位机使用也十分方便，只需要利用USB转TTL模块直接与模块相连，连接在电脑窗口上即可以看到数据，十分好用！！ 在技术文档中，技术人员还十分贴心的列写出可能出现的问题，我们在实际调试的时候基本上都是文档里出现过的问题，特别是坐标系的问题，这个一定要注意小心安装，一定要安装要求来安装方向，我们当时出现了一个正反馈的问题就是因为模块装反了，还找了几天的问题，最后居然是装反了，值得称赞的时，客服十分十分十分十分的认真、耐心体贴、负责，我们无论是在比赛前还是在比赛的过程中都遇到了很多的问题，当我们与客服讨论时，客服真的是十分十分十分十分认真的回答我们，有不明白的她会问技术人员，也会很耐心的回答我们的问题，真的给你们点赞！！！
